ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。

 

bool   逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示

 

byte   字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）

 

num   数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）

 

dnum   双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）

 

string   字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。

 

stringdig   只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数

dionum   数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0v

 

signaldi/do   数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0

 

signalgi/go  数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。

 

signalai   模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数

 

signalao   模拟量输出：数据-变送器-执行机构   

 

 

robtarget   位置数据：定义机械臂和附加轴的位置

 

robjoint   关节数据：定义机械臂各关节位置

 

speeddate   速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：

 

    v_tcp  表示工具中心点速率，单位mm/s；

 

    v_ori   表示TCP重定位速率，单位（°）/s；

 

    v_leax  表示线性外轴的速率，单位mm/s；

 

    v_reax  表示旋转外轴速率，单位（°）/s

 

 

 

zonedata   区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置

 

tooldata    工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载

 

wobjdata   工件数据：用于定义工件的位置及状态

 

loaddata    负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载

 

 

ABB机器人数据存储类型分为三种

 

CONST   常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改

 

VAR    变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数据就会丢失

 

PERS   可变量：无论程序的指针如何，数据都会保持*后赋予的值。在机器人执行的rapid程序中也可以对可变量存储类型进行赋值操作，在程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值